În istoria romană se pot identifica cinci etape care marchează organizarea armatei:
     1. - în perioada de început a regalităţii armata cuprindea în rândurile ei membrii celor trei triburi (tities, ramnes şi luceres). Fiecare trib trebuia să pună la dispoziţie 10 centurii de infanterie şi 100 de călăreţi (în total 3.000 de infanterişti şi 300 de cavaleri, plus cei înarmaţi cu arme uşoare).
     2. reforma serviană (de la Servius Tullius) reorganizează societatea romană după avere în cinci clase (classes). Se formează comitia centuriata, ca bază pentru o armată care devine cenzitară. Această adunare a armatei, alcătuită din toţi cei care puteau să poarte arme, dobândeşte rolul cel mai important între adunările populare. Serviciul militar devine obligatoriu, dar pentru că echiparea se făcea pe banii cetăţenilor, cei săraci erau scutiţi de la prestarea lui (cei care nu depăşeau venituri de 11.000 de aşi). Convocarea armatei se făcea pe Câmpul lui Marte la cererea consulilor.
     Armata cuprindea 193 de centurii: 18 de cavaleri, 80 de infanterişti, 90 de soldaţi înarmaţi cu arme uşoare, 4 de tehnicieni şi muzicanţi, 1 de capite cens (cei fără proprietăţi).
     Prestarea serviciului militar de către cetăţeni se realiza între 17 şi 60 de ani. Cei până în 46 de ani (juniores) formează armata activă ce luptă pe câmp şi reprezintă jumătate din centurii. Cei peste 46 de ani (seniores) sunt cadrele de rezervă ce rămân să apere oraşul. O legiune este formată din 4.000 de oameni.
     3.în perioada republicană armata se întăreşte cu trupele auxiliare şi cu trupe furnizate de aliaţii Romei. Trupele auxiliare formate din mercenari străini cuprind aruncători cu praştia din Baleare, arcaşi cretani. Pentru o mai bună funcţionare sunt create servicii care se ocupă cu sănătatea soldaţilor şi a animalelor, construcţii militare, aprovizionare etc.
     Legiunile erau alcătuite din 4200 – 4500 de oameni, funcţiile fiind armată fiind atribuite după meritele militare şi nu după avere. În legiunile militarii sunt identificaţi după vârstă în: principes (cei cu experienţă), hastati (tinerii debutanţi) şi triarii (sau pilani – veteranii ţinuţi în rezervă). În anul 406 î.Hr. apare solda înfiinţată de Camillus.
     Organizarea legiunii cuprinde o unitate de bază manipulus – alcătuită din 120 de oameni (2 centurii) –, cavaleria (300 de cavalerii distribuiţi în 10 escadroane – turmae), trupele uşoare şi garda personală a generalului.  
     Armata nu are un caracter permanent, fiind mobilizată doar în caz de necesitate doar pe perioada în care se desfăşoară conflictul, de cel mai multe ori aceasta fiind doar de câteva luni. Rămânerea sub arme pe o perioadă prea mare afecta serios economia romană (pământul rămânea nelucrat).
     4.reforma militară realizată de consulul Marius în anul 107 î.Hr. introduce formarea unei armate profesioniste din cetăţenii săraci, cei bogaţi arătând un interes tot mai scăzut pentru a participa la războaie ce se desfăşurau în acel moment departe de Roma. Armata romană deschide posibilitatea tuturor cetăţenilor de a se înrola în ea, oferind după 16 ani de serviciu militar o pensie garantată de stat. Soldaţii primeau soldă şi echipament complet, plus îşi rotunjeau veniturile şi din prada de război. După război nu mai sunt lăsaţi la vatră. Recrutarea se făcea de la 16 ani.
     Legiunea este reorganizată, fiind formată din 10 cohorte (circa 6.000 de oameni) a câte 6 centurii sau 3 manipuli, plus cavaleria şi trupele auxiliare. După războiul cu aliaţii (91-89 î.Hr.) toţi italicii dobândesc cetăţenia romană şi, implicit, dreptul de a face parte din armata romană. Însemnele fiecărei legiuni devine, acvila, personalizată cu semnele specifice fiecărei manipulus.
     Reforma lui Marius a schimbat şi mentalitatea armatei. Soldaţii deveniţi acum profesionişti vor încerca să-şi susţină comandanţii pentru a putea avea revendicări politice. Ei sunt mai ataşaţi de conducătorii lor decât de Republică. Dacă aceşti generali sunt animaţi de dorinţe de mărire personală, ei se pot folosi de sprijinul trupelor.
     5.armata imperială este organizată în legiuni ce poartă un nume şi o poreclă. Comandantul suprem este împăratul. Septimiu Severus  prin acordarea cetăţeniei romane tuturor locuitorilor din imperiu măreşte şi numărul celor care se pot înrola. Serviciul militar este acum de 20 de ani. Legiunea este comandată de un legatus, ajutat de 6 tribuni militari.
     Plata soldei cunoaşte o mărire treptată de la 120 de dinari în 200 î.Hr., la 225 de dinari în perioada lui Caesar, ajungând la 360 de dinari sub Domiţian. Garda pretoriană staţionată la Roma era plătită dublu cât ceilalţi soldaţi. Pensia pe care o primea un veteran era de 12.000 de sesterţi.
     Rolul armatei se accentuează în perioadele de criză prin susţinerea sau abandonarea împăraţilor. Aceştia vor încerca să le câştige bunăvoinţa soldaţilor printr-o generozitate mărită, devenind o tradiţie ca atunci când deveneau împăraţi să facă cadouri în bani fiecăruia (donativum).